技术文章
当前页面: 首页 >技术文章 >机器人报SERVO-062故障解决方法

机器人报SERVO-062故障解决方法

供稿:中国工控网 2017/8/22 9:42:44

0 人气:6

  1. 关键词: 机器人 SERVO-062故障
  2. 摘要:本文对机器人报SERVO-062故障的具体解决方法进行了详细介绍,供故障排查时参考。
  机器人控制器断电检修后,对控制器送电,机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,机器人仍然报伺服故障。  1、故障分析和检查:故障代码SERVO-062的解释为SERVO2BZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因分析如下:  1)机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏:拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒,电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池,对每节电池的电压进行测量,均在1.4V以下,电池电压明显偏低,于是更换新电池,再次对故障进行复位,机器人仍然报SERVO-062故障。  2)控制器内伺服放大器控制板坏:检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V,就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现DC链路电压低于50V,所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色进行观察,确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输入,与机器人主板通讯也正常,排除伺服放大器控制板损坏。  3)线路损坏:对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1,对端子5、6、18用万用表测量 5V、 24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成,端子8、9、10为 5V电源,端子4、7为数据保持电池电源,端子5、6为反馈信号,端子3为接地,端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,万用表测量端子4、7,电压为0,同样的方法检查M2~M7电机全部为0,由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路,发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严重。  2、故障处理:更换线路后复位,对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”,导入备份程序后恢复正常,故障排除。
审核编辑(王静)
更多内容请访问 中国工控网(http://www.gongkong.com)
手机扫描二维码分享本页
工控网APP下载安装
工控速派APP下载安装
 

我来评价

评价:
一般
鸿运国际手机登录首页